Après une brève entrée en matière sur le sujet de la robotique, ce cours présente les méthodes classiques de modélisations géométriques (directe et inverse), cinématiques (direct et inverse) puis dynamiques (directe et inverse) de robots décrits par des chaînes poly-articulées de type "série". La méthodologie roboticienne d’identification expérimentale du modèle dynamique est abordée dans un second temps. Enfin, un certain nombre d'approche pour la génération de mouvements et la commande des robots sont aussi présentées (en espace articulaire et opérationnel), qu’il s’agisse de la commande en position ou en effort.
Le cours fera référence à des exemples issus du milieu industriel et de la recherche, et viendront illustrer ponctuellement certaines notions du cours.
- Enseignant: Mélanie LIMACHE GOMEZ
- Enseignant: Alejandro REYMOND
- Enseignant: Sophie ROUX
- Enseignant responsable de l'UE: David FILLIAT