Ce cours a pour objectif de présenter les principaux outils pour la modélisation et la commande de robots manipulateurs industriels, à articulations rigides ou flexibles.
La partie modélisation portera sur l’obtention des modèles géométrique, cinématique et dynamique de ce type de robots, dans les espaces articulaire et opérationnel. Elle sera complétée d’une introduction à l’identification des paramètres du modèle dynamique à partir de données expérimentales, un outil également utile pour la commande.
La partie commande s’attachera en premier lieu à définir les principaux objectifs recherchés pour le contrôle de robots manipulateurs et sera basée ou non sur la connaissance a priori du modèle dynamique. Ainsi, elle débutera par la présentation du problème de planification de trajectoires et des principaux algorithmes à connaitre. Ensuite, il s’agira de présenter des approches de commande pour de problème central de suivi de trajectoire, utilisant notamment la propriété de platitude différentielle. La robustesse des lois de commande à des incertitudes de modèle ou à des perturbations fera également l’objet de ce cours.
- Enseignant: Hugues Mounier
- Enseignant: Sami Tliba